工业机器人的夹爪又被称作机械式夹持机构，机器人的这种夹持机构是依据实际的工作需求来设计的，所以夹持机构就有现在很多的形式。
 

大多数的机械夹爪都是双指头爪式，机械夹爪一般是通过运动方式、夹持方式和机构特性来区分的，接下来我们说几个***为主要的方面。首先就是气压式末端夹持机构，它的特点就是动作的速度很快，它的流动性要源于液压系统，相对的压力损失也就比较小，它适用于远距离的控制。其次，是气吸式末端夹持机构，它是借助吸盘的吸力来进行物体的移动的，它主要适用于外形比加大厚度适中的物体，例如玻璃、纸张等。

 

另外一种就是液压式末端夹持机构，它是通过液压夹紧和弹簧松开的方式来夹持物体。无论以怎样的方式，工业机器人的夹爪都是为了更好地协助我们进行工作。